'친구 집에 들러서'가 맞다. '들려서'는 '들리다'의 어간 '들리-'에 '-어서'가 결합한 것이고, '들러서'는 '들르다'의 어간 '들르-'에 '-어서'가 결합한 것이다. '친구 집에 방문하다'는 '들르다'의 활용형 '들러서'를 써야 맞다. '들리다'는 '병이 들리다'나 '소리가 들리다', '가방이 들리다'의 경우에 쓰는 동사로, 어느 곳을 방문하다의 의미는 없다. 그러므로 '친구 집에 들르다, 친구 집에 들러서(들르+어서) 책을 가지고 오다'는 맞지만, '친구 집에 들리다, 친구 집에 들려서(들리+어서) 책을 가지고 오다'는 잘못된 말이다.